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目錄 
1 概述
2 必備條件
2.1 使用的硬件
2.2 使用的軟件
2.3 通信連接
3 通過Modbus通信實現V90的速度控制
3.1 V90 Modbus 寄存器說明
3.2 V90參數設置
3.3PLC的編程
1概述 
SINAMICS V90固件版本1.05以上開始，伺服驅動器提供了Modbus RTU 通信。PLC可以通過 Modbus 的FC3及FC6功能代碼讀取或寫入伺服驅動的寄存器，S7-200 Smart可通過標準的Modbus功能塊完成發送伺服驅動器的控制指令，及讀寫參數。本文詳細描述了S7-200 SMART PLC 通過Modbus RTU 通信對SINAMICS V90進行速度控制的方法。  
2必備條件 
2.1使用的硬件 
使用的硬件如表2-1所示。 

序號	設備名稱	訂貨號
1	SIMATIC S7-200 SMART CPU ST60	6ES7288-1ST60-0AA0
2	V90驅動器	6SL3210-5FE10-4UA0（V1.05版本以上）
3	伺服電機	1FL6042-1AF61-0LG1
4	電機及編碼器配套電纜

表2-1使用的硬件 
2.2    使用的軟件 使用的軟件如表2-2所示。 

序號	描　　　　　述
1	Window 7 旗艦版 32位或64位
2	STEP 7-Micro/WIN SMART 編程軟件
3	SINAMICS V-ASSISTANT

表2-2使用的軟件 
2.3    通信連接 SINAMICS V90 伺服驅動通過 RS485 電纜與 PLC 連接，使用標準 Modbus 通信協議進行通訊。通過Modbus PLC給V90發送伺服使能和停止命令并且可以讀取伺服驅動器的狀態及故障代碼。 SINAMICS V90 伺服驅動通過 RS485 接口（X12）使用 MODBUS 協議與 PLC RS485（端口 0） 進行通訊，接線如圖2-1所示。 
圖2-1  S7-200 SMART CPU 與V90通訊線連接 
3    通過Modbus通信實現V90的速度控制 
3.1      V90 Modbus 寄存器說明 
V90速度控制的控制數據及狀態數據寄存器如表3-1的S列所示。 
表3-1 V90的控制數據及狀態數據寄存器 
寄存器 40100的定義如表3-2所示。
表3-2 寄存器 40100的定義 
3.2      V90參數設置 按照表3-3設置伺服驅動器的相關參數 

參數設置	說明
P29003=2	P29003為速度控制模式
P29303[0]=3	設置DI3為CWL，正限位，連接限位開關為高電平
P29304[0]=4	設置DI4為CCWL，負限位，連接限位開關為高電平
P29004=1	設置SINAMICS V90 的MODBUS站地址為1
P29007=2	設置通信協議為Modbus 協議
P29008=1	選擇 Modbus 控制源,設定值和控制字來自于 Modbus PZD
P29009=8	設置傳輸波特率為38400 波特

 
  
表3-3伺服驅動器的相關參數 
3.3  PLC的編程 
PLC的編程如表3-4所示

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